柔性臂建模伸縮臂式高空作業(yè)車

日期: 2015-12-31 14:29:12 作者: plst 來(lái)源: 高空作業(yè)網(wǎng)

       高空作業(yè)車柔性模型的建模研討開(kāi)端于構(gòu)造較折疊式簡(jiǎn)單的伸縮臂式高空作業(yè)車，將伸縮式高空作業(yè)車視為一個(gè)未知模型，并未對(duì)其樹(shù)立數(shù)學(xué)模型，而是依據(jù)臂長(zhǎng)和旋角樹(shù)立了作業(yè)平臺(tái)位置模型，依據(jù)液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移，應(yīng)用三角函數(shù)關(guān)系樹(shù)立關(guān)節(jié)旋角模型，最終經(jīng)過(guò)傳感器檢測(cè)信號(hào)，反應(yīng)控制液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移和臂長(zhǎng)來(lái)控制造業(yè)平臺(tái)位置；對(duì)柔性臂的建模運(yùn)用了懸臂梁理論，僅計(jì)算了靜態(tài)的柔性變形，并經(jīng)過(guò)靜態(tài)變形補(bǔ)償器來(lái)控制旋角以控制造業(yè)平臺(tái)到達(dá)希冀位置。由于只樹(shù)立了各控制量的傳送關(guān)系，未樹(shù)立實(shí)踐系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，這對(duì)之后的控制器設(shè)計(jì)和調(diào)試加大了難度。

      隨著城市的開(kāi)展，道路照明、建筑物維護(hù)等作業(yè)，請(qǐng)求高空作業(yè)平臺(tái)可以到達(dá)的作業(yè)高度越來(lái)越高，無(wú)論是平常維護(hù)還是應(yīng)急搶修，40米以下高空作業(yè)普通可有多種 方法處理，但隨著高度的增加，特別是超越50米后，普通只要采用高空作業(yè)平臺(tái)停止處理，因而大度將是高空作業(yè)平臺(tái)的主要開(kāi)展之一，目前國(guó)內(nèi)高空作業(yè)平臺(tái)最大度已 經(jīng)打破百米。

      由于城市空間和場(chǎng)地狹窄、空中承重才能差別大，請(qǐng)求高空作業(yè)平臺(tái)出租具有外形尺寸小、總重量輕的特性，因而高空作業(yè)平臺(tái)須朝著輕量化、小型化的方向開(kāi)展。

      由于城市運(yùn)轉(zhuǎn)的高校特性和維修維護(hù)的緊急性，高空作業(yè)平臺(tái)既要有高的作業(yè)效率，又要保證足夠的平安性；既防災(zāi)減災(zāi)，又不能呈現(xiàn)新的災(zāi)禍，這就需求采用先進(jìn)的 計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能控制技術(shù)來(lái)完成，因而智能化控制將是高空作業(yè)平臺(tái)平臺(tái)技術(shù)開(kāi)展的必然趨向。目前高空作業(yè)平臺(tái)曾經(jīng)可以完成垂直升降、程度延伸和逾越障礙等智能 控制。

      snorkel在建模時(shí)，為了簡(jiǎn)化和重點(diǎn)地表達(dá)柔性作業(yè)臂運(yùn)動(dòng)對(duì)擺臂和工作臺(tái)的影響，未樹(shù)立液壓缸對(duì)作業(yè)臂繁瑣復(fù)雜的非線性輸入；在處置工作平臺(tái)模型時(shí)，由于伸縮臂式作業(yè)平臺(tái)是考阻尼油缸停止調(diào)平的，所以這里把作業(yè)平臺(tái)看作一個(gè)帶阻尼的單擺系統(tǒng)；在處置各作業(yè)臂關(guān)節(jié)摩擦力時(shí)，由于關(guān)節(jié)摩擦力系數(shù)跟一個(gè)跟角度和角速度成復(fù)雜關(guān)系，難以建模，并且其相對(duì)慣性力、向心力和重力矩來(lái)說(shuō)十分小，因而可疏忽摩擦力矩，疏忽項(xiàng)對(duì)模型建模影響不大。由于拉格朗日方程法的簡(jiǎn)單，以及假定模態(tài)法能完整表示柔性構(gòu)件的動(dòng)態(tài)特性，湖南運(yùn)想重工分離拉格朗日和假定模態(tài)法，推導(dǎo)折疊式高空作業(yè)車的柔性多體動(dòng)力學(xué)方程。